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伺服示波器功能是指驅(qū)動(dòng)器通過(guò)串口（RS232/485）通訊方式將電機(jī)運(yùn)行的各種參數(shù)和數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)缴衔粰C(jī)PC端，并通過(guò)上位機(jī)軟件以波形的形式展示出來(lái)的功能。

運(yùn)用示波器功能可以了解電機(jī)及負(fù)載運(yùn)行的特性及趨勢(shì)，現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試人員可以根據(jù)波形曲線有針對(duì)性的調(diào)整驅(qū)動(dòng)器各參數(shù)，對(duì)控制特性進(jìn)行優(yōu)化；驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)人員則可以根據(jù)波形曲線對(duì)驅(qū)動(dòng)器潛在的算法問(wèn)題進(jìn)行偵辨和排除。

◆主要應(yīng)用

華北某公司郵包分揀系統(tǒng)的應(yīng)用

1、驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：TS0040A22，電機(jī)型號(hào)：60CB040C

2、控制模式：內(nèi)部速度模式

3、傳動(dòng)方式：同步帶傳動(dòng)加1:5減速器

4、工況要求：

最大負(fù)載(最包裹重量)：35Kg

電機(jī)最高轉(zhuǎn)速2600rpm

加速時(shí)間500ms，減速時(shí)間500ms

5、接包速度曲線：

圖1

圖中黃色曲線為電機(jī)實(shí)際反饋速度，綠色曲線為電機(jī)指令速度

從圖中可見(jiàn)，接包停止時(shí)間約500ms，符合客戶(hù)要求。

6、送包速度曲線：

圖2

從圖中可見(jiàn)，送包啟動(dòng)時(shí)間約498ms，符合客戶(hù)要求。

◆使用方法簡(jiǎn)介

1 打開(kāi)示波器

雙擊圖標(biāo)，啟動(dòng)軟件。雙擊功能區(qū)中的“示波器”按鈕，或主工具條中的“示波器”按鈕，即可打開(kāi)示波器功能

2 配置示波器

示波器的配置主要在“示波器設(shè)置”區(qū)中完成

-1- 啟動(dòng)：True表示啟動(dòng)該通道，F(xiàn)alse表示關(guān)閉該通道

-2- 項(xiàng)目：選擇該通道希望觀察的項(xiàng)目，例如Position Reference(位置給定)、Position Error(位置誤差)、Speed Reference(速度給定)、Speed Feedback(速度反饋)等

-3- 顏色：選擇該通道曲線的顯示顏色，每次改動(dòng)顏色后，下次再運(yùn)行示波器時(shí)曲線顏色改動(dòng)生效

-4- 顯示：True表示顯示該通道曲線，F(xiàn)alse表示不顯示該通道曲線

-5- 在線調(diào)試：該功能可以在示波器正在運(yùn)行或者未運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)修改驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)，一次只能修改一個(gè)值。在“參數(shù)”選項(xiàng)中選擇要修改的參數(shù)，“參數(shù)值”選項(xiàng)中填入?yún)?shù)值，然后單擊“在線調(diào)試”按鈕參數(shù)即可實(shí)時(shí)寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部

-6- 光標(biāo)：選擇示波器光標(biāo)，提供三種選擇：X光標(biāo)（時(shí)間軸光標(biāo)）、Y光標(biāo)（幅值光標(biāo)）、X+Y光標(biāo)（時(shí)間軸光標(biāo)和幅值光標(biāo)）

然后單擊示波器設(shè)置區(qū)或示波器工具條的光標(biāo)按鈕，或在示波器區(qū)域單擊右鍵光標(biāo)，即可打開(kāi)光標(biāo)功能，取消光標(biāo)時(shí)只需再次單擊光標(biāo)按鈕即可

用鼠標(biāo)拖動(dòng)光標(biāo)，右下角可以實(shí)時(shí)顯示光標(biāo)的刻度值

-7- 采樣時(shí)間：示波器波形曲線每?jī)蓚€(gè)點(diǎn)之間的時(shí)間間隔

-8- 采樣間隔：當(dāng)采樣間隔設(shè)為1時(shí)，每個(gè)通道曲線的點(diǎn)數(shù)為2048個(gè)。當(dāng)采樣間隔設(shè)為2時(shí)，每個(gè)通道曲線的點(diǎn)數(shù)為1024個(gè)。為了提高示波器運(yùn)行時(shí)曲線的顯示速度，可以通過(guò)設(shè)置采樣間隔來(lái)調(diào)整曲線的總數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)

-9- 冗余度：通過(guò)設(shè)置冗余度的數(shù)值，來(lái)確定數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程出現(xiàn)錯(cuò)誤幀的時(shí)候通訊軟件的重復(fù)請(qǐng)求次數(shù)

-10- 觸發(fā)模式：自動(dòng)模式指示波器運(yùn)行啟動(dòng)時(shí)馬上開(kāi)始采集數(shù)據(jù)；標(biāo)準(zhǔn)模式指驅(qū)動(dòng)器滿(mǎn)足標(biāo)準(zhǔn)觸發(fā)模式設(shè)定的觸發(fā)條件時(shí)才開(kāi)始采集數(shù)據(jù)

-11- 觸發(fā)選項(xiàng)：在標(biāo)準(zhǔn)觸發(fā)模式下，由觸發(fā)選項(xiàng)來(lái)指定以四個(gè)通道中哪個(gè)通道作為觸發(fā)標(biāo)準(zhǔn)

-12- 觸發(fā)值：在標(biāo)準(zhǔn)觸發(fā)模式下，單擊“Click here”右邊的按鈕，可以彈出“觸發(fā)值”對(duì)話框

-13- 觸發(fā)邊沿：在標(biāo)準(zhǔn)觸發(fā)模式下，該選項(xiàng)用來(lái)設(shè)定以“上升沿”還是“下降沿”觸發(fā)

3 運(yùn)行示波器

通訊連接正常下，單擊“運(yùn)行”按鈕，或在波形顯示區(qū)域右鍵運(yùn)行，即可啟動(dòng)示波器的運(yùn)行，TS通訊軟件開(kāi)始與驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，如圖所示。

4 暫停示波器

單擊“暫?！卑粹o，或在波形顯示區(qū)域右鍵停止，即可暫停示波器的運(yùn)行，終止TS通訊軟件與驅(qū)動(dòng)器之間的數(shù)據(jù)傳輸

5 放大和取消放大

-1- 放大：如果想觀察波形曲線的局部特征，可以采用示波器的放大功能。單擊示波器工具條中的“放大”按鈕，該按鈕按下表示選中該功能按下鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)鼠標(biāo)從左上向右下拖動(dòng)可以拖出紅色矩形框抬起鼠標(biāo)左鍵，即可放大該矩形框內(nèi)部的圖形曲線

-2- 取消放大：在“放大”按鈕按下?tīng)顟B(tài)下，按下鼠標(biāo)左鍵從右下向左上方向拖動(dòng)鼠標(biāo)抬起鼠標(biāo)左鍵，即可取消放大狀態(tài)。

6 數(shù)據(jù)分析

數(shù)據(jù)分析功能是計(jì)算光標(biāo)X1和X2范圍之間各通道數(shù)據(jù)點(diǎn)的最大值、最小值和平均值。

-1- 打開(kāi)X坐標(biāo)：根據(jù)前述方法打開(kāi)光標(biāo)功能，拖動(dòng)光標(biāo)X1和X2，從而確定希望進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的區(qū)域范圍

-2- 打開(kāi)數(shù)據(jù)分析對(duì)話框：確定好數(shù)據(jù)分析范圍后，打開(kāi)“示波器數(shù)據(jù)分析”對(duì)話框，可以右鍵數(shù)據(jù)分析，或單擊示波器設(shè)置（或示波器工具條）中的分析按鈕，即可打開(kāi)“示波器數(shù)據(jù)分析”對(duì)話框。

-3- 進(jìn)行數(shù)據(jù)分析：?jiǎn)螕簟笆静ㄆ鲾?shù)據(jù)分析”對(duì)話框中的“開(kāi)始分析”按鈕，即可開(kāi)始計(jì)算，單擊“確定”或“取消”按鈕可以關(guān)閉該對(duì)話框

7 顯示數(shù)據(jù)

右鍵顯示數(shù)據(jù)或單擊示波器設(shè)置區(qū)（或示波器工具條）中的“顯示數(shù)據(jù)”按鈕，即可在“數(shù)據(jù)窗口”中顯示各個(gè)通道的數(shù)據(jù)值

8 導(dǎo)出、導(dǎo)入和清空?qǐng)D像

-1- 導(dǎo)出數(shù)據(jù)：右鍵導(dǎo)出數(shù)據(jù)或單擊示波器工具條中的“導(dǎo)出數(shù)據(jù)”按鈕，彈出“另存為”對(duì)話框（“另存為”對(duì)話框的初始定位路徑為“向?qū)А睂?duì)話框中“工作路徑”指定的路徑），選擇好希望保存的路徑，填好文件名稱(chēng)，單擊“保存”按鈕即可保存

-2- 導(dǎo)入數(shù)據(jù)：如圖想查看之前保存的波形圖像，可以右鍵導(dǎo)入數(shù)據(jù)，彈出“打開(kāi)”對(duì)話框，選擇之前的.dat數(shù)據(jù)文件，單擊“打開(kāi)”按鈕即可

-3- 清空?qǐng)D像：如果想清空示波器現(xiàn)有圖像可以右鍵清空?qǐng)D像

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